Три стенда — это ядро: зрение, слух, планирование движений, проверка столкновений и программа на языке контроллера. Ниже — что мы строим на этом ядре. У каждого модуля указано, на что он опирается в стендах уже сейчас.
Новое, 17 октября. «Подай предмет» составляет программу действий: положит один предмет на другой, поставит книгу ребром, сложит башню, поставит карандаши в стакан — с проверкой столкновений, присоской для широких предметов и честными перехватами. И новая сцена «Конструктор»: скажите «собери вездеход» — модель спроектирует из тех деталей, что есть в наборе, стенд проверит проект, робот соберёт, доставая детали из лотка, где они лежат вперемешку: засыпанную нужную деталь он откапывает сам, мешающие откладывает в сторону, а лежащую на боку или вверх дном переворачивает на шипы — поворотом кисти. А «собери мозаикой …» — GPT Image 2 рисует эскиз, стенд переводит его в 1024 кубика двадцати цветов, робот выкладывает картину на пластине 32×32. И ещё одна сцена — «Станок с ЧПУ»: робот обслуживает фрезерный станок — цифровой двойник по паспорту. Робот ставит заготовку через дверь в тиски, станок обрабатывает её по G-коду (корпус с карманом и отверстиями или рельеф по картинке), робот снимает деталь; сигналы ячейки — те же, что у настоящего станка. А деталь можно дать своей 3D-моделью (STEP, STL): стенд положит её для фрезерования сверху, подберёт заготовку, сам напишет программу ЧПУ — черновую, чистовую, отверстия — и после обработки сверит деталь с моделью. А чтобы обработать и низ, робот переворачивает деталь на подставке и ставит во вторые тиски, в мягкие губки по форме детали: станок за цикл делает обе установки, а робот переворачивает следующую, пока он режет.
ПопробоватьОтметьте на карточках «Нужно» или «Можно позже» — так мы поймём, с чего начать. Сохраняем только выбор и время, без личных данных.
Те же расчёты, что в стендах, — на настоящем контроллере, на вашем роботе и в вашем цеху.
Стенд отправляет программу в контроллер и показывает в 3D, как её исполняет робот: позу, скорость, токи приводов, ошибки. Сначала — на официальном эмуляторе контроллера UR с заводской прошивкой, затем — на вашем роботе по сети.
Что даёт: проверку программы на настоящем контроллере до цеха и наблюдение за ячейкой из браузера.
Основа: программы URScript и KRL, которые уже пишет сварочный стенд.
Рядом с 3D-сценой — видео с настольного манипулятора. Говорите «подай кружку» — одновременно двигаются и двойник, и настоящий робот, а камера над настоящим столом видит настоящие предметы.
Что даёт: натурную проверку — один и тот же код в симуляции и на железе.
Основа: зрение, голос и планировщик стенда «Подай предмет».
Загружаете действующую программу робота на URScript или KRL — стенд показывает движение, находит столкновения и опасные сближения, считает время цикла и подсказывает, где его сократить.
Что даёт: разбор и проверку работающих программ без остановки робота.
Основа: постпроцессоры URScript и KRL и проверка столкновений сварочного стенда.
По фотографиям, размерам или CAD-моделям собираем копию вашей ячейки: робот, столы, оснастка, ограждения, деталь. В ней отрабатываем задачу и выдаём программу под ваш робот и контроллер.
Что даёт: новую задачу отлаживают в двойнике, пока робот работает.
Основа: каталог роботов KUKA и UR и раскладка ячейки сварочного стенда.
Открываете ссылку на телефоне и наводите на пол — ячейка встаёт в натуральную величину, вокруг можно ходить. Отмечаете касанием станок или колонну — робот скажет, дотянется ли и не заденет ли.
Что даёт: компоновку и проверку досягаемости до покупки — на месте, а не на чертеже.
Основа: 3D-модели роботов и ячейки сварочного стенда.
Робот с 3D-камерой на запястье обходит ячейку, строит её двойник и находит столы, оснастку и ограждения. Точную привязку даёт калибровочная пластина, оператор только подтверждает.
Что даёт: ввод ячейки и перестановку оборудования за часы, а не за дни.
Основа: камеры и лазерная триангуляция стенда контроля резьбы.
Робот не только выполняет задание, но и рассуждает, как опытный инженер: восстанавливает, проектирует, предсказывает и предлагает.
Кладёте сломанную шестерню — робот обходит её лазерным датчиком и рассуждает: «Зубьев 24, диаметр вершин 52 — модуль 2, угол профиля 20°, отверстие 20H7 с пазом под шпонку». На выходе — целая деталь: 3D-модель, эскиз с размерами и программа изготовления.
Что даёт: запчасти для оборудования, которые больше не купить.
Основа: лазерный датчик и восстановление профиля по облаку точек из стенда контроля резьбы.
Новая деталь, стандартный захват держит ненадёжно. Робот: «На разгоне провернёт — касание только по двум линиям. Проектирую губки по профилю детали». Проверяет хват на самом резком участке пути и выдаёт файл для 3D-печати.
Что даёт: пальцы под новую деталь — за минуты, а не за дни.
Основа: модели захватов, траектории и груз на фланце из стендов.
Перед сваркой робот оценивает поводку: «Полку уведёт примерно на 1,8 мм — ставлю её с обратным выгибом и варю вразброс». После первой детали измеряет её и уточняет свою модель.
Что даёт: меньше правки после сварки и брака по геометрии.
Основа: порядок прихватки и сварки сварочного стенда.
Там, где сейчас операцию отдают оператору, робот перебирает изменения конструкции: «Укоротить косынку на 15 мм и сделать скос под горелку — шов варится без кантовки, оператор не нужен». Рядом — «было / стало» в 3D и время цикла.
Что даёт: вместо «не могу» — «вот как сделать, чтобы смог»; экономию на каждой детали серии.
Основа: планировщик оснастки, проверка доступа горелки и расчёт времени сварочного стенда.
Добавить кантователь, второй захват, ещё одного робота или сменить модель — стенд прогоняет тот же набор деталей и пересчитывает время цикла, загрузку, долю ручных операций и срок окупаемости.
Что даёт: решение о покупке оборудования — на цифрах вашего производства, до заказа.
Основа: сравнение UR10e, UR20 и KUKA KR 16 на одних и тех же сборках в сварочном стенде.
Голос и зрение уже работают в «Подай предмет». Дальше — задавать работу словами, показом, чертежом или фотографией.
«Дай, чем закрутить винт», «убери всё, что может разбиться», «хочу перекусить». Если неясно — переспросит: «Какой инструмент нужен: отвёртка или гаечный ключ?» — и поймёт ответ своими словами.
Что даёт: с роботом говорят как с напарником — без списка команд и без пульта.
«Разгрузи ящик быстрее». Робот перебирает варианты в двойнике и говорит: «Первый задевает стенку, второй на 40 секунд дольше — делаю третий». И только потом двигается.
Что даёт: ИИ, который не рискует оборудованием: каждое действие сначала проверено.
Основа: проверка столкновений и поиск обхода сварочного стенда.
Загружаете чертёж сборки или фотографию готового узла. Стенд распознаёт детали и размеры, собирает 3D-модель, подбирает оснастку, порядок прихватки и сварки — и выдаёт программу.
Что даёт: путь от чертежа до первой детали без ручного программирования.
Основа: генератор сборок, планировщик оснастки и постпроцессоры сварочного стенда.
Оператор показывает движение рукой или деталью перед камерой. Стенд превращает жест в траекторию, проверяет её на столкновения и досягаемость — и робот повторяет.
Что даёт: новую операцию задаёт технолог за минуты, без пульта.
Основа: обратная задача кинематики и проверка столкновений стендов.
«Раму начинай с длинных швов», «эту деталь бери только магнитом». Робот отвечает «запомнил» и дальше так и работает; каждое правило видно в списке, его можно поправить или отменить.
Что даёт: опыт наладчиков остаётся в ячейке, а не уходит вместе с людьми.
Основа: правила планировщика сварочного стенда.
Робот сам объясняет, что случилось, заранее предупреждает и выходит из нештатных ситуаций без вызова наладчика.
Ячейка встала — оператор спрашивает голосом. Робот разбирает журнал контроллера и датчиков: «Деталь сдвинута на 6 мм, датчик не подтвердил прижим — проверьте струбцину слева». Вечером — сводка смены.
Что даёт: причина остановки понятна сразу, без наладчика и чтения журналов.
Основа: журнал операций стенда — каждое движение и действие с причиной.
Отправляете голосовое «что у тебя на столе?» — приходит фото с камеры и ответ. «Подай кружку» — робот выполняет и присылает видео. Если ячейка встала — пишет сам.
Что даёт: диспетчера и оповещения с обычного телефона, без отдельной программы.
Основа: голос и зрение стенда «Подай предмет».
Двойник знает, какой момент должен быть на каждом приводе в каждой точке пути. Растущее расхождение с фактическими токами контроллера выдаёт износ редуктора или люфт задолго до отказа.
Что даёт: ремонт по состоянию вместо внезапного простоя.
Основа: точные кинематические модели роботов стенда.
Мяч закатился под полку, пальцами не достать. Робот: «Захват не пройдёт — нужно что-то длинное и жёсткое. Отвёртка подойдёт, карандаш слишком лёгкий». Берёт отвёртку и выкатывает мяч.
Что даёт: нештатная ситуация решается на месте, без вызова оператора.
Основа: понимание смысла и выбор предметов в «Подай предмет».
То, что трудно поручить роботу без зрения, слуха и точной модели процесса.
Деталь лежит с перекосом, зазоры плавают — как в жизни. Лазерный датчик шва видит отклонение, и робот правит траекторию на ходу.
Что даёт: стабильный шов при неточной заготовке и оснастке.
Основа: модель лазерной оптики стенда резьбы и сварочный стенд.
Детали лежат кучей. 3D-камера строит облако точек, стенд выбирает, какую деталь брать первой, как подойти без задевания стенок и как перехватить ту, что легла неудобно.
Что даёт: загрузку станков без раскладчиков и ручной подачи.
Основа: 3D-камера и выбор хвата в «Подай предмет».
«Проверь затяжку болтов на фланце». Робот простукивает каждый болт — удары слышно. Один звучит глухо: «Болт 7 ослаблен: тон ниже, звук гаснет быстрее». Рядом спектр, оба звука можно переслушать.
Что даёт: контроль простукиванием на каждой детали — ослабленные болты, трещины в отливках.
Основа: физическая модель процесса — как оптика в стенде резьбы, только для звука.
Включаете камеру ноутбука — у стола в сцене появляется человек, повторяющий ваше положение. Подошли ближе — робот снижает скорость и говорит об этом. Ладонь — стоп, большой палец — продолжай, окрик «стоп!» — мгновенная остановка.
Что даёт: ячейки без ограждения — с контролем скорости и расстояния по ISO 10218 и ISO/TS 15066.
Основа: голос стенда «Подай предмет» и человек в его сцене.
Порядок модулей выбираем по задачам заказчиков. Отметьте на карточках, что нужно вам, или напишите нам — с этого и начнём.