Ход цикла
- Время цикла (модель)
- —
- На одно отверстие
- —
- Проверено
- —
Приводы UR5e ручное управление
TCP в системе base: —
Ползунки двигают привод, когда цикл не идёт. Во время цикла они показывают углы, которые задаёт контроллер по программе.
Программа робота · URScript формирует датчик
- Программа появится после съёмки детали. Робот сам отверстий не видит — он выполняет то, что пришлёт датчик.
Протокол контроля
| № | Резьба | Глубина, мм
треб. / факт | D2, мм | D2пр, мм | Решение | Заложено в модели |
|---|
| Отверстия ещё не проверены. Нажмите «Запустить цикл». |
Щелчок по строке — отверстие крупно и его замер на вкладке «Головка». Эмуляция: погрешность измерения взята из расчётной модели головки (Python-стенд), σ среднего диаметра ≈ 2 мкм в идеальных условиях. Реальная будет хуже — её покажет макет.
Как датчик находит отверстия
- Робот подносит обзорную камеру и снимает деталь из двух точек, разнесённых на 80 мм.
- Кадр переводится в яркость. Всё, что темнее порога, — кандидаты в отверстия.
- Пятна отбираются по форме (круг), размеру и тому, что не касаются края кадра.
- Центр пятна даёт луч из камеры. Где была камера, известно из углов робота (калибровка «рука — глаз»).
- Одно отверстие на двух кадрах — два луча. Их пересечение даёт X, Y и Z.
- Найденные отверстия совмещаются с чертежом: получаются положение детали и номер каждого отверстия.
Кадры обзорной камеры
Кадр 1 — камера над деталью
Кадр 2 — камера сдвинута на 80 мм по X
Кадры появятся, когда робот поднесёт камеру к детали.
Бинаризация и отбор пятен (кадр 1)
—
Лучи и их пересечение — вид сбоку
Масштаб по высоте сжат. Оранжевые лучи — из кадра 1, голубые — из кадра 2. Точка, где они сходятся, — центр отверстия на верхней грани.
Отверстия: координаты по двум кадрам
| № | Резьба | ⌀ по кадру, мм | X, мм | Y, мм | Z грани, мм | Невязка лучей, мм | Ошибка XY, мм |
|---|
| Нет данных — запустите цикл. |
Ошибка XY — отличие от истинного положения отверстия. Его знает только эмуляция, на реальном участке этой колонки не будет.
Как головка меряет резьбу
- Лазер через коническое зеркало рисует на стенке кольцо — плоскость поперёк оси.
- Две камеры на оси головки, позади и впереди кольца на расстоянии L, снимают его. Каждая видит только стороны профиля, повёрнутые к ней.
- На каждом направлении кадра ищется центр световой полосы — с точностью до долей пикселя.
- Пиксель → угол луча → радиус стенки: r = L · tg(ρ / f). Это триангуляция.
- Головка идёт вглубь по шагу 0,0625 мм — так собирается облако точек всей резьбы.
- К облаку подгоняется идеальная резьба по ГОСТ. Из неё — средний диаметр, шаг, углы профиля.
- К подогнанной резьбе прикладываются виртуальные пробки ПР и НЕ — тот же профиль 60°, что у настоящих калибров. Пробка ПР даёт приведённый средний диаметр (с учётом ошибок шага и угла), пробка НЕ — простой. Отклонения от идеальной резьбы показывают дефекты.
Головка ещё не в отверстии.
1. Кадры камер головки
Задняя камера
Передняя камера
Дуги дополняют друг друга: где одна камера не видит сторону профиля, её видит другая.
2. Центр световой полосы на направлении ψ = 0°
—
3. Триангуляция: пиксель → радиус
—
4. Облако точек — развёртка резьбы
По горизонтали угол от −180° до +180°, по вертикали глубина. Цвет — радиус стенки: жёлтый — впадина резьбы, фиолетовый — вершина.
5. Подгонка идеальной резьбы (осевой разрез, θ = 0°)
точки задней камеры передней обеих идеальная резьба по ГОСТ, подогнанная к облаку
6. Средний диаметр и решение
—
7. Отклонения от идеальной резьбы
металла меньше, чем должно быть (сорванные витки) лишнее (стружка, забоины) резьбы нет или профиль неполный (недорез, заборная часть метчика)